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步进电机在升降频过程产生脉冲的2种方法

日期:2016-01-13    共阅[ ] 次

 

步进电机在升降频过程中,脉冲序列的产生,即就是两个脉冲时间间隔的软件确定,有2种方法: 
(1)递增/递减一定值。如线性升降频,两脉冲频率的差值 Δf= |fi-fi-1|是相等的,其对应的时间增量Δf也是相等。时间的计算若采用软件延时的方法,可先设置一个基本的延时单元Te,不同频率的脉冲序列可由Te的不同倍数产生。设起动时所用频率对应的时间常数为tNe 以后逐次递减Δt(设Δt=tM),直到等于运行频率所对应的时间(tRe)为止。这种方法编程简单,节省内存。
时间计算也可采用定时中断的方法,可将定时常数逐次递增/递减一定值,实现升降频控制。因其定时不是连续的,所以升降速曲线不是一条直线,而是折线,但可近似看成直线。
(2)查表法。为了对步进电机实现最佳升降频控制,缩短电机的升降频时间,可从步进电机矩海南五彩缤纷频特性出发进行分析。由步进电机的矩频特性(见图4,130BC3100A电机)可知,转矩M是频率f的函数(即角加速度dω/dt=M(f)/J,J为电机的转动惯量),它随着f的上升而下降,所以它呈软的特性。
当频率较低时,转矩M较大,对应的角加速度dω/dt也较大,所以升频的脉冲频率增加率df/dt应取得大一些;当频率较高时, 较小,dω/dt也较小,此时,升频的脉冲频率增加率df/dt应取小一些,否则,会由于无足够的转矩而失步。
因此,根据步进电机的矩频特性,可以看出:在步进电机的升频过程中,应遵循“先快后慢”的原则。
 
按此要求,从开始升频到升至fb之间,按最佳升频要求的频率取出f1,f2,f3,……,fn并将它们所对应的脉冲间隔时间t1,t2 ,…… ,tn,依次存于内存的一个数据区。